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1、第二,利用九加速度的冗余信息估计残差,对如何提高角速度的解算精度作了研究.
2、本文采用二模冗余技术，对系统产生的双文本进行冗余比较实现查错，提出了定步长回溯比较算法，给出算法描述，最后通过实验结果证明其正确性。
3、冗余系统降级运行期间使用备份模块的情况.
