1、目前，视觉导航方法在高速公路环境中已经获得了初步成功，这类环境结构化程度较高，道路曲率有限、路况相对简单。
2、文中介绍了球面定日镜的“五线分析法”，对双曲率球面镜进行了分析，并导出了有关计算公式。
3、当曲面曲率半径较大时,用柱坐标与直角坐标计算差别很小.
4、用光程函数和费马原理研究光栅的成像，用刻槽分布函数表示光栅的刻槽曲率及间距变化。
6、垂直于T和N所构成的平面的单位向量，该平面为曲率所在的面。
7、整个分析过程中，采用了柱坐标体系，以考虑曲率对中性平衡方程的影响。
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