1、从动能定理出发，推导出一个对速度瞬心轴的角动量定理，它是一个简便的标量方程。
2、提出了求加速度瞬心的两种方法，即外接圆法和公式法。
3、从质心运动定理和相对质心的动量矩定理出发,导出了相对瞬心的动量矩定理.
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