1、这是由于我们才刚开始做二重积分的缘故。
2、通过Romberg方法进行数值积分，经过数值拟合，得到笛卡儿坐标系下的五次多项式形式流线方程。
3、对此，在上述模糊自动舵中增加积分控制功能，提出了两种船舶航向模糊PID自动舵控制算法，分别对航向偏差和舵角进行积分。
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